Carpentras est appelée Carpentoracte au Moyen-Âge (en occitan provençal : Carpentràs selon la norme classique ou Carpentras selon la norme mistralienne).
Carpentras est la capitale du Comtat Venaissin. La ville est dans la plaine, au sud du Mont Ventoux, à l'ouest des Monts de Vaucluse, à l'est du Rhône et au nord de la Durance.
On y accède depuis Avignon au sud-ouest par la D942 (voie rapide), Pernes-les-Fontaines au sud par la D938, Venasque au sud-est par la D4, Mazan à l'est par la D942, aux pieds (sud) du Mont Ventoux par la D974 ou la D938 au nord-est, Aubignan au nord par la D7 et Sarrians au nord-ouest par la D950.
Alternance de plusieurs petites collines de faible amplitude et vallons. Collines un peu plus importantes à l'approche des monts de Vaucluse à l'est.
Le centre historique (intérieur des anciens remparts) est posé sur un plateau au sommet d'une petite colline.
L'Auzon passe au pied de la colline du centre historique.
L'élément Car- de Carpentras se rattache au préfixe pré-indo-européen *car-, roche.
D'abord connue sous le nom de Carpentoracte Meminorum puis appelée Forum Neronis (Marché de Néron) par Néron.
Le pape Clément V établit sa curie à Carpentras en 1313.
Dès 1790, dans l'esprit révolutionnaire, Avignon chasse le vice-légat, représentant l'autorité pontificale et demande son rattachement à la France. Les habitants de Carpentras, en revanche, tentèrent d'établir un petit État indépendant, qui réaliserait chez lui les réformes de l'Assemblée Constituante française, mais sans accepter de le réunir à la France. En avril 1790, sans l'accord du pape, mais en reconnaissant son autorité, ils se réunirent en assemblée et réformèrent le gouvernement : le pape y fut reconnu comme souverain constitutionnel.
En mai 1990, l'affaire de la profanation de Carpentras intervenue dans son cimetière juif fait beaucoup parler de la ville. Le Président Mitterrand s'était alors déplacé personnellement sur les lieux. Cette affaire a eu des répercussions sociales et politiques très importantes sur la France entière.
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